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　　StallGuard4 只需要配置 SGTHRS 寄存器的速度阈值就可以了，当 SGTHRS*2 SG_RESULT 时， 就会触发堵转检测标志，此时 DIAG 引脚会输出一个脉冲，脉冲宽度约 12MS，收到脉冲后停止输出脉冲控制（配置好电流 转速）

　　TMC2226是一款用于两相步进电机的超静音电机驱动IC。TRINAMIC精巧的S雷竞技APP官方tealthChop2™（静音斩波模式） 斩波器确保无噪音运行，最大的效率和最佳的电机转矩。它的快速电流调节和可选的组合与SpreadCycle™（高精度斩波算法） 添加时允许高度动态的运动。StallGuard4™ 提供无传感器归位。集成功率MOSFET可处理高达2A RMS的电机电流，具有保护和诊断功能，以实现稳健可靠的运行。一个简单易用的UART接口打开了调优和控制选项。业界最先进的步进/直接步进电机驱动器系列将设计升级为无噪音和最精确的操作，以实现成本效益和高度竞争力解决方案。

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